第一章 单元测试
1、判断题：行走机构并不是机器人必备的机构。（）
A:对
B:错
正确答案:【对】
2、判断题：机器人的驱动系统的作用相当于人的肌肉。( )
A:错
B:对
正确答案:【对】
3、判断题：液压驱动系统运动平稳缓慢，驱动功率大并且易于实现过载保护。( )
A:对
B:错
正确答案:【对】
4、判断题：气压驱动机器人结构简单、动作迅速、价格低廉。( )
A:错
B:对
正确答案:【对】
5、判断题：气压驱动机器人的工作速度稳定性较差。( )
A:错
B:对
正确答案:【对】
6、判断题：外部状态传感器可以检测机器人各关节速度和机体温度。( )
A:对
B:错
正确答案:【错】
7、判断题：控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号来控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。( )
A:对
B:错
正确答案:【对】
8、判断题：机器人的内部传感器“陀螺仪”可以测量物体旋转时的角速度。( )
A:对
B:错
正确答案:【对】
9、判断题：在机器人的控制系统中，集中控制方式结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展。( )
A:错
B:对
正确答案:【对】
10、多选题：机器人控制系统按其控制方式分类可分为（）
A:分散控制方式。
B:集中控制
C:加强控制
D:主从控制
正确答案:【分散控制方式。
;集中控制;主从控制】
第二章 单元测试
1、判断题：机械钳爪式手部按夹取的方式不同，可分为内撑式和外夹式两种 （）
A:错
B:对
正确答案:【对】
2、判断题：全向轮的小轮毂运动轴线垂直于中心轮的运动轴线。（）
A:对
B:错
正确答案:【对】
3、判断题：直流电动机的转速控制方法可以分为调节励磁磁通的励磁控制方法，调节电枢电压的电枢控制。（）
A:对
B:错
正确答案:【对】
4、判断题：足式行走机构对环境有很强的适应性, 可以在复杂的自然环境中快速移动，翻越障碍物。（）
A:错
B:对
正确答案:【对】
5、判断题：PID控制器中P为比例控制、I为积分控制、D为微分控制。( )
A:错
B:对
正确答案:【对】
6、判断题：电池是指能将化学能、内能、光能、原子能等形式的能直接转化为电能的装置。( )
A:对
B:错
正确答案:【对】
7、判断题：履带式行走机构稳定性好、越野能力和地面适应能力强。( )
A:错
B:对
正确答案:【对】
8、多选题：依据机械臂在空间中的运动形式，将所建立的运动坐标系可划分为（）
A:球面坐标系型;
B:直角坐标系型;
C:圆柱坐标系型;
D:圆锥坐标系型
正确答案:【球面坐标系型;
;直角坐标系型;
;圆柱坐标系型;
】
9、多选题：履带机构主要由哪些部分构成( )
A:履带板
B:主动轮
C:从动轮
D:托带轮
正确答案:【履带板;主动轮;从动轮;托带轮
】
10、多选题：足式机构的优点有（）
A:自恢复平衡s性
B:环境适应能力强
C:能耗低
D:具有主动隔振的能力
正确答案:【自恢复平衡s性
;环境适应能力强;能耗低;具有主动隔振的能力】
第三章 单元测试
1、判断题：内部传感器来监测自身情况，外部传感器来监测外部环境。（）
A:对
B:错
正确答案:【对】
2、判断题：视觉是获取信息最直观的方式，是机器人感知系统最重要的组成部分之一。（）
A:错
B:对
正确答案:【对】
3、判断题：电位器缺点要求输入能量大，电刷与电阻元件之间也容易磨损。（）
A:对
B:错
正确答案:【对】
4、判断题：相对型光电编码器的码盘，有“记忆”功能，故掉电后不需要再次完成校准。（）
A:错
B:对
正确答案:【错】
5、判断题：相对型光电编码器是由单路或两路光源、光码盘和光敏元件组成。（）
A:对
B:错
正确答案:【对】
6、判断题：霍尔效应罗盘特点是测量精度高、线性度好，但易受温度影响。（）
A:对
B:错
正确答案:【对】
7、判断题：磁通门罗盘灵敏度高、可靠性好、体积小、启动快。（）
A:对
B:错
正确答案:【对】
8、判断题：四根梁式力觉传感器的设计结构可有效起到过载保护。（）
A:对
B:错
正确答案:【对】
9、判断题：图像识别技术是指利用计算机对图像进行分析和理解，从而对各种不同模式下的目标和图像进行识别。( )
A:对
B:错
正确答案:【对】
10、判断题：视觉传感器一般具有较宽的光谱响应范围，可以扩展人眼的视觉范围（）
A:错
B:对
正确答案:【对】
第四章 单元测试
1、判断题：惯性导航系统可以单独长时间工作，并无须定期校准。（）
A:对
B:错
正确答案:【错】
2、判断题：自主定位是通过一定的检测手段获取移动机器人在空间中的位置、方向以及所处环境的信息。( )
A:对
B:错
正确答案:【对】
3、判断题：若在地图构建中采用直接表征法，会使数据存贮量大，传感器信息也易受环境噪声的干扰，特征数据的提取与匹配比较便捷。( )
A:对
B:错
正确答案:【错】
4、判断题：若采用网格法创建的地图，机器人可以将某个网格的感知信息直接与环境中某个区域进行对应。( )
A:对
B:错
正确答案:【对】
5、判断题：相对定位又称为局部位置跟踪，机器人直接通过测量机器人相对于初始位置的距离和方向来确定当前位置。( )
A:对
B:错
正确答案:【错】
6、判断题：由于常量误差经积分运算，会造成误差不断累积，因此利用机器人自身的惯性传感器来定位不适用于长时间的精确定位。( )
A:错
B:对
正确答案:【对】
7、判断题：GPS接收机的基本结构分为：天线单元和接收单元两大部分。( )
A:对
B:错
正确答案:【对】
8、判断题：卫星定位系统的主控站从各监测站收集到的跟踪数据，直接将结果送到3个注入站中。( )
A:错
B:对
正确答案:【错】
9、判断题：混合型路径规划法是将全局规划的“粗”路径作为局部规划的目标，从而引导机器人最终找到目标点。( )
A:对
B:错
正确答案:【对】
10、判断题：信标定位法中的三角定位法，需要测量接收信号夹角，测量出夹角后使用数学几何条件，确定节点的位置。( )
A:错
B:对
正确答案:【对】
第五章 单元测试
1、判断题：机器人通信系统的 C/S通信适用于需要集中控制的场合，其结构简单，易于实现，便于错误诊断及系统维护。( )
A:对
B:错
正确答案:【对】
2、判断题：通信是利用电子信息技术建立一个信道，通过信道将信息源的信息传输至目的点，此目的点可称为信宿。( )
A:对
B:错
正确答案:【对】
3、判断题：多机器人系统是物理意义上的单个机器人的简单代数相加，其作用效果也是单个机器人作用的线性求和。( )
A:对
B:错
正确答案:【错】
4、判断题：协作机器人系统是由多个具有一定智能的自主机器人组成，机器人之间通过通信实现相互间的协作，以完成复杂的任务。（）
A:错
B:对
正确答案:【对】
5、判断题：示教编程是指操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置并进行记录，之后的机器人可根据指令自动重复该任务。（）
A:对
B:错
正确答案:【对】
6、单选题：现代通信系统中的接入功能模块的作用是（）
A:将语言、图像或数据进行数字化后并变换为适合于网络传输的信号。
B:运营计费和数据保密。
C:将接入的信号进行信道编码和调制，变为适合于传输的信号形式。
D:为运营商提供视频、语音、娱乐等业务支持。
正确答案:【将语言、图像或数据进行数字化后并变换为适合于网络传输的信号。
】
7、多选题：多机器人系统的特点( )
A:系统没有自主性
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